MATLAB & Simulink® - 智能分拣体系
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前言
一、依赖工具箱
2.1 组件概述
2.2 使用基于摄像头的感知组件检测物品
2.3 使用规划组件辨认抓取/开释姿势并天生无碰撞呆板人轨迹
2.4 使用任务调治器组件界说监视逻辑
<hr> 前言
本示例展示了如安在虚幻引擎® 环境中对四种差别形状的尺度 PVC 管件实行半布局化智能分拣。本示例使用 Universal Robots UR5e cobot 实行垃圾箱拣选任务，从而乐成检测并分类物体。cobot 的末了实行器是一个吸力抓手，它使 cobot 可以或许拾取 PVC 管件并将其分类装入工作区中四个差别位置的垃圾箱中。
该图表现了智能分拣体系对 PVC 管件举行分拣的模仿场景。
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/8ae57448e77043619158c38414b5903a.png
本示例使用 Simulink 模子引用，从较小的组件构建智能垃圾箱拣选体系。该示例提供了一个模板线束，可用于构建垃圾箱拣选体系。这些示例展示了怎样构建 IntelligentBinPicking_Harness.slx 模子中的每个组件：
[*]在虚幻引擎® 中筹划垃圾箱拣选场景和传感器
[*]筹划摄像头感知组件以检测垃圾箱中的物品
[*]为呆板人机器手筹划轨迹规划器
这种方法可以让您使用该模板扩展到任何目的。固然本示例仅摆设到 Simulink 3D 目的机，但您也可以将此模板调解摆设到硬件目的机。要相识有关在 MATLAB 和 Simulink 中对垃圾桶拣选和类似机器手应用建模的更多信息，请参阅《使用 MATLAB 和 Simulink 举行垃圾桶拣选》。
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