SICK Ranger3源码分析——断线重连

前言

本文可在https://paw5zx.github.io/SICK-Ranger3-source-code-analysis-01/中阅读，体验更佳
简朴分析一下SICK Ranger3源码停止线重连的实现，这一块算是比力轻易的，先择出来分析一下。
代码示例仅贴出关键部分以便分析
使用SDK版本为3.4.2.6
断线重连官方例程：Demo_R3_callback_with_heartbeat.cpp
断线检测

断线重连可以分别为两步，起首检测相机断线并关照，然后用户在收到关照后举行重连操纵。我们先看SICK怎样实现断线检测。
断线检测机制内置于SICK SDK中，由SICK SDK管理：

1. // file: Ranger.cpp
2. EXPORT_TO_DLL CAM_STATUS
3. Ranger3::connectCamera(CallbackEvent_HeartBeats pCallback, const uint32_t& microSecond, void * any)
4. {
5.         try{
6.                 auto e = connectCamera();
7.                 if(e == CAM_STATUS::All_OK)
8.                 {
9.             m_heartbeat_is_on = 1;
10.             ...
11.             // 开启心跳检测线程
12.                         auto _thread = std::make_shared<std::thread>(&Ranger3::_check_HeartBeats_run, this);
13.                         _thread->detach();
14.                 }
15.                 return e;
16.         }
17.     ...
18. }
20. void
21. Ranger3::_check_HeartBeats_run()
22. {
23.     while (m_heartbeat_is_on==1)
24.     {
25.         __sleep1MS(m_heartbeat_interval);
26.         ...
27.         try {
28.             Str value("");
29.             // 设备在线，不抛异常，反之，抛出异常
30.             m_Param.getParameter(m_deviceNodeMap, "DeviceTemperature", value);
31.             ...
32.         }
33.         catch (...) {
34.             ...
35.         }
36.     }
37. }

复制代码

可以看出，断线检测机制很简朴，就是分离一个线程，循环访问相机寄存器（SICK的实现是通过定时获取装备温度访问相机寄存器），若访问不到（失败），就意味着相机已离线。
{% notel purple Paw5zx注： %}
{% endnotel %}
断线关照

断线关照机制同样内置于SICK SDK中：在检测到装备离线后，调用注册好的回调函数（注册过程将在下文先容）

1. // file: Ranger.cpp
2. void
3. Ranger3::_check_HeartBeats_run()
4. {
5.     while (m_heartbeat_is_on==1)
6.     {
7.         __sleep1MS(m_heartbeat_interval);
8.         ...
9.         try {
10.             Str value("");
11.             // 设备在线，不抛异常，反之，抛出异常
12.             m_Param.getParameter(m_deviceNodeMap, "DeviceTemperature", value);
13.             ...
14.         }
15.         catch (...) {
16.             // 一些资源释放操作
17.             ...
18.             // m_on_lost_function为注册好的回调函数对象
19.             // 设备离线，访问寄存器失败，捕获异常，调用m_on_lost_function
20.             auto _thread = std::make_shared<std::thread>(m_on_lost_function, &m_DeviceName, &m_DeviceIP, &m_on_lost_mac, &msg, m_on_lost_inputs);
21.                         _thread->join();
22.             return;
23.         }
24.     }
25. }

复制代码

重连实现

重连机制的具体实现由用户举行。在例程Demo_R3_callback_with_heartbeat.cpp中，由用户自界说一个回调函数（在相机离线时会被调用），回调内循环对相机举行重连操纵。用户在毗连相机时注册这个回调
用户层代码：

1. // file: Demo_R3_callback_with_heartbeat.cpp
3. // 用户定义的回调函数，在相机断开连接时被调用
4. void SICK_CALLBACK
5. on_lost_device_Demo_R3_callback_with_heartbeat(std::string* name, std::string* ip, std::string* mac, std::string* msg, void * pR3)
6. {
7.     auto pCam = (SickCam::Ranger3*)pR3;
8.     while (true)
9.     {
10.         // 根据相机对象存储的设备信息对物理相机进行重连操作，不展开说明了
11.         auto ec = pCam->reconnectCamera();
12.         ...
13.         __sleep1MS(1000);
14.     }
15. }
16. // 连接相机时注册回调
17. auto err = pCam1->connectCamera(on_lost_device_Demo_R3_callback_with_heartbeat, 1000, pCam1.get());

复制代码

在SICK SDK中，注册过程会：

• 将用户注册的on_lost_device_Demo_R3_callback_with_heartbeat赋值给m_on_lost_function
  
• 将用户通报上下文信息any赋值给m_on_lost_inputs
  

1. // file: Ranger3.h
2. typedef std::function<void(std::string* name, std::string* ip, std::string* mac, std::string* msg, void* any)>  CallbackEvent_HeartBeats;
4. // file: Ranger.cpp
5. /*
6. [in] – pCallback 当失去心跳时，将调用由用户定义的回调函数。相应的处理可以在此函数中执行。
7. [in] – microSecond 读取心跳的时间间隔，单位毫秒，推荐值为 10 000;
8. [in] – any 在失去心跳的响应函数（CallbackEvent_HeartBeats）中，该指针将作为输入参数，由用户定义。
9. */
10. EXPORT_TO_DLL CAM_STATUS
11. Ranger3::connectCamera(CallbackEvent_HeartBeats pCallback, const uint32_t& microSecond, void * any)
12. {
13.         try{
14.                 auto e = connectCamera();
15.                 if(e == CAM_STATUS::All_OK)
16.                 {
17.                         ...
18.             m_on_lost_function = pCallback;
19.                         m_on_lost_inputs = any;
20.                         auto _thread = std::make_shared<std::thread>(&Ranger3::_check_HeartBeats_run, this);
21.                         _thread->detach();
22.                 }
23.                 return e;
24.         }
25.     ...
26. }

复制代码

注册完毕后，当相机出现离线情况，就如上文所述，SDK会调用注册的回调函数举行重连。

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