Ardusub源码分析(1)——AP_Arming_Sub

代码

AP_Arming_Sub.h

1. #pragma once
3. #include <AP_Arming/AP_Arming.h>
5. class AP_Arming_Sub : public AP_Arming {
7. public:
9.     AP_Arming_Sub() : AP_Arming() { }
11.     /* Do not allow copies */
12.     CLASS_NO_COPY(AP_Arming_Sub);
14.     bool rc_calibration_checks(bool display_failure) override;
15.     bool pre_arm_checks(bool display_failure) override;
16.     bool has_disarm_function() const;
18.     bool disarm(AP_Arming::Method method, bool do_disarm_checks=true) override;
19.     bool arm(AP_Arming::Method method, bool do_arming_checks=true) override;
21. protected:
22.     bool ins_checks(bool display_failure) override;
23. };

复制代码

AP_Arming_Sub.cpp

1. #include "AP_Arming_Sub.h"
2. #include "Sub.h"
4. bool AP_Arming_Sub::rc_calibration_checks(bool display_failure)
5. {
6.     const RC_Channel *channels[] = {
7.         sub.channel_roll,
8.         sub.channel_pitch,
9.         sub.channel_throttle,
10.         sub.channel_yaw
11.     };
12.     return rc_checks_copter_sub(display_failure, channels);
13. }
15. bool AP_Arming_Sub::has_disarm_function() const {
17.     bool has_shift_function = false;
19.     // make sure the craft has a disarm button assigned before it is armed
20.     // check all the standard btn functions
21.     for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
22.         switch (sub.get_button(i)->function(false)) {
23.             case JSButton::k_shift :
24.                 has_shift_function = true;
25.                 break;
26.             case JSButton::k_arm_toggle :
27.                 return true;
28.             case JSButton::k_disarm :
29.                 return true;
30.         }
31.     }
33.     // check all the shift functions if there's shift assigned
34.     if (has_shift_function) {
35.         for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
36.             switch (sub.get_button(i)->function(true)) {
37.                 case JSButton::k_arm_toggle :
38.                 case JSButton::k_disarm :
39.                     return true;
40.             }
41.         }
42.     }
43.     return false;
44. }
46. bool AP_Arming_Sub::pre_arm_checks(bool display_failure)
48. {
49.     if (armed) {
50.         return true;
51.     }
52.     // don't allow arming unless there is a disarm button configured
53.     if (!has_disarm_function()) {
54.         check_failed(display_failure, "Must assign a disarm or arm_toggle button");
55.         return false;
56.     }
58.     return AP_Arming::pre_arm_checks(display_failure);
59. }
61. bool AP_Arming_Sub::ins_checks(bool display_failure)
63. {
64.     // call parent class checks
65.     if (!AP_Arming::ins_checks(display_failure)) {
66.         return false;
67.     }
69.     // additional sub-specific checks
70.     if (check_enabled(ARMING_CHECK_INS)) {
71.         char failure_msg[50] = {};
72.         if (!AP::ahrs().pre_arm_check(false, failure_msg, sizeof(failure_msg))) {
73.             check_failed(ARMING_CHECK_INS, display_failure, "AHRS: %s", failure_msg);
74.             return false;
75.         }
76.     }
78.     return true;
79. }
81. bool AP_Arming_Sub::arm(AP_Arming::Method method, bool do_arming_checks)
82. {
83.     static bool in_arm_motors = false;
85.     // exit immediately if already in this function
86.     if (in_arm_motors) {
87.         return false;
88.     }
90.     in_arm_motors = true;
92.     if (!AP_Arming::arm(method, do_arming_checks)) {
93.         AP_Notify::events.arming_failed = true;
94.         in_arm_motors = false;
95.         return false;
96.     }
98. #if HAL_LOGGING_ENABLED
99.     // let logger know that we're armed (it may open logs e.g.)
100.     AP::logger().set_vehicle_armed(true);
101. #endif
103.     // disable cpu failsafe because initialising everything takes a while
104.     sub.mainloop_failsafe_disable();
106.     // notify that arming will occur (we do this early to give plenty of warning)
107.     AP_Notify::flags.armed = true;
108.     // call notify update a few times to ensure the message gets out
109.     for (uint8_t i=0; i<=10; i++) {
110.         AP::notify().update();
111.     }
113. #if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITL
114.     send_arm_disarm_statustext("Arming motors");
115. #endif
117.     AP_AHRS &ahrs = AP::ahrs();
119.     sub.initial_armed_bearing = ahrs.yaw_sensor;
121.     if (!ahrs.home_is_set()) {
122.         // Reset EKF altitude if home hasn't been set yet (we use EKF altitude as substitute for alt above home)
124.         // Always use absolute altitude for ROV
125.         // ahrs.resetHeightDatum();
126.         // AP::logger().Write_Event(LogEvent::EKF_ALT_RESET);
127.     } else if (!ahrs.home_is_locked()) {
128.         // Reset home position if it has already been set before (but not locked)
129.         if (!sub.set_home_to_current_location(false)) {
130.             // ignore this failure
131.         }
132.     }
134.     hal.util->set_soft_armed(true);
136.     // enable output to motors
137.     sub.enable_motor_output();
139.     // finally actually arm the motors
140.     sub.motors.armed(true);
142. #if HAL_LOGGING_ENABLED
143.     // log flight mode in case it was changed while vehicle was disarmed
144.     AP::logger().Write_Mode((uint8_t)sub.control_mode, sub.control_mode_reason);
145. #endif
147.     // reenable failsafe
148.     sub.mainloop_failsafe_enable();
150.     // perf monitor ignores delay due to arming
151.     AP::scheduler().perf_info.ignore_this_loop();
153.     // flag exiting this function
154.     in_arm_motors = false;
156.     // if we do not have an ekf origin then we can't use the WMM tables
157.     if (!sub.ensure_ekf_origin()) {
158.         gcs().send_text(MAV_SEVERITY_WARNING, "Compass performance degraded");
159.         if (check_enabled(ARMING_CHECK_PARAMETERS)) {
160.             check_failed(ARMING_CHECK_PARAMETERS, true, "No world position, check ORIGIN_* parameters");
161.             return false;
162.         }
163.     }
164.     // return success
165.     return true;
166. }
168. bool AP_Arming_Sub::disarm(const AP_Arming::Method method, bool do_disarm_checks)
169. {
170.     // return immediately if we are already disarmed
171.     if (!sub.motors.armed()) {
172.         return false;
173.     }
175.     if (!AP_Arming::disarm(method, do_disarm_checks)) {
176.         return false;
177.     }
179. #if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITL
180.     send_arm_disarm_statustext("Disarming motors");
181. #endif
183.     auto &ahrs = AP::ahrs();
185.     // save compass offsets learned by the EKF if enabled
186.     if (ahrs.use_compass() && AP::compass().get_learn_type() == Compass::LEARN_EKF) {
187.         for (uint8_t i=0; i<COMPASS_MAX_INSTANCES; i++) {
188.             Vector3f magOffsets;
189.             if (ahrs.getMagOffsets(i, magOffsets)) {
190.                 AP::compass().set_and_save_offsets(i, magOffsets);
191.             }
192.         }
193.     }
195.     // send disarm command to motors
196.     sub.motors.armed(false);
198.     // reset the mission
199.     sub.mission.reset();
201. #if HAL_LOGGING_ENABLED
202.     AP::logger().set_vehicle_armed(false);
203. #endif
205.     hal.util->set_soft_armed(false);
207.     // clear input holds
208.     sub.clear_input_hold();
210.     return true;
211. }

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分析

头文件

.h代码界说了一个名为 AP_Arming_Sub 的 C++ 类，它继续自 AP_Arming 类。此类提供了一个子类化 AP_Arming 的例子，此中添加了一些基类的方法。以下是详细表明：

1. #pragma once

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• #pragma once
  是一个预处置处罚器指令，用于防止文件被多次包罗。当编译器看到这个指令时，它会确保该文件在一个编译过程中只被包罗一次，纵然它被多次 #include。
  

1. #include <AP_Arming/AP_Arming.h>

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• 这行代码包罗了 AP_Arming 类界说的头文件。AP_Arming 是一个库负责处置处罚无人机启动和关闭相干的逻辑。
  

1. class AP_Arming_Sub : public AP_Arming {

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• 这里界说了一个新的类 AP_Arming_Sub，它继续自 AP_Arming 类。public 关键字表现 AP_Arming 是一个公共基类。
  

1. public:
3.     AP_Arming_Sub() : AP_Arming() { }

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• 这部分界说了一个公共构造函数 AP_Arming_Sub。构造函数利用成员初始化列表语法 : AP_Arming() 来调用基类 AP_Arming 的构造函数。
  

1.     /* Do not allow copies */
2.     CLASS_NO_COPY(AP_Arming_Sub);

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• 这一行是一个表明，阐明确不盼望这个类被复制。固然 CLASS_NO_COPY 宏在这里没有被界说，但它通常用于在类界说中禁用复制构造函数和赋值利用符，以防止类的偶然复制。
  

1.     bool rc_calibration_checks(bool display_failure) override;
2.     bool pre_arm_checks(bool display_failure) override;
3.     bool has_disarm_function() const;

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• 这些是 AP_Arming_Sub 类的公共成员函数声明。它们覆盖了基类 AP_Arming 中的虚函数。override 关键字明确表现这些函数是覆盖基类的虚函数。
  
  
  
  • rc_calibration_checks：用于实行遥控器校准查抄。
    
  • pre_arm_checks：用于实行武器启动前的查抄。
    
  • has_disarm_function：用于查抄是否解锁。
    
  
  

1.     bool disarm(AP_Arming::Method method, bool do_disarm_checks=true) override;
2.     bool arm(AP_Arming::Method method, bool do_arming_checks=true) override;

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• 这些函数覆盖了基类中的武器排除和武器启动功能，允许子类自界说这些活动。Method 是一个属于 AP_Arming 类的摆列范例，用于指定排除或启动武器的方法。
  

1. protected:
2.     bool ins_checks(bool display_failure) override;

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• 这部分声明确一个受掩护的成员函数 ins_checks，它覆盖了基类中的虚函数。protected 关键字表现这个函数是供派生类和基类内部利用的，但不供外部访问。这个函数用于实行惯性导航体系（INS）查抄。
  

源文件

1. #include "AP_Arming_Sub.h"
2. #include "Sub.h"

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• 这两行包罗了须要的头文件，以便编译器知道 AP_Arming_Sub 类和 Sub 类（或结构体）的界说。
  
• "AP_Arming_Sub.h" 是包罗 AP_Arming_Sub 类声明的头文件。
  
• "Sub.h" 包罗一个名为 Sub 的类或结构体的界说，这个 Sub 类（以下称为“子类”）代表一个特定的无人机子体系的设置。
  

AP_Arming_Sub::rc_calibration_checks(bool display_failure)

1. bool AP_Arming_Sub::rc_calibration_checks(bool display_failure)
2. {

复制代码

• 这里界说了 AP_Arming_Sub 类的 rc_calibration_checks 成员函数。此函数担当一个布尔参数 display_failure，它指示是否应该体现校准失败的信息。
  

1.     const RC_Channel *channels[] = {
2.         sub.channel_roll,
3.         sub.channel_pitch,
4.         sub.channel_throttle,
5.         sub.channel_yaw
6.     };

复制代码

• 这里界说了一个 RC_Channel 范例的指针数组 channels，它包罗指向四个差别通道的指针。这些通道通常代表多旋翼或无人机的遥控器控制通道：
  
  
  
  • channel_roll：横滚通道，控制无人机左右倾斜。
    
  • channel_pitch：俯仰通道，控制无人机前后倾斜。
    
  • channel_throttle：油门通道，控制无人机的升力。
    
  • channel_yaw：偏航通道，控制无人机的旋转方向。
    
  
  
• sub 是一个 Sub 范例的对象，它包罗了这些通道的引用或指针。
  

1.     return rc_checks_copter_sub(display_failure, channels);
2. }

复制代码

• 这行代码调用了 rc_checks_copter_sub 函数（这个函数大概在当前文件或其他文件中界说），并将 display_failure 和 channels 数组作为参数通报。这个函数的目的是实行详细的遥控器校准查抄，并返回一个布尔值，指示查抄是否通过。
  
• 返回值会被通报回调用 rc_calibration_checks 的地方，指示校准查抄是否乐成。
  

AP_Arming_Sub::has_disarm_function() const

1. bool AP_Arming_Sub::has_disarm_function() const {

复制代码

• has_disarm_function 是 AP_Arming_Sub 类的一个 const 成员函数，这意味着它不会修改类的任何成员变量。const 关键字用在成员函数的声明和界说中，以确保函数调用不会改变对象的状态。
  

1.     bool has_shift_function = false;

复制代码

• 界说一个布尔变量 has_shift_function，用于跟踪是否存在“shift”功能按钮。
  

1.     // make sure the craft has a disarm button assigned before it is armed
2.     // check all the standard btn functions
3.     for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
4.         switch (sub.get_button(i)->function(false)) {
5.             case JSButton::k_shift :
6.                 has_shift_function = true;
7.                 break;
8.             case JSButton::k_arm_toggle :
9.                 return true;
10.             case JSButton::k_disarm :
11.                 return true;
12.         }
13.     }

复制代码

• 这段代码遍历前16个按钮（假设装备有16个按钮），查抄每个按钮的尺度功能（非“shift”功能）。
  
• sub.get_button(i) 获取第 i 个按钮对象的指针。
  
• function(false) 调用按钮对象的 function 方法，通报 false 表现不查抄“shift”功能。
  
• 假如按钮的功能是 JSButton::k_shift，则设置 has_shift_function 为 true。
  
• 假如按钮的功能是 JSButton::k_arm_toggle 或 JSButton::k_disarm，则直接返回 true，由于这表现存在排除武器功能。
  

1.     // check all the shift functions if there's shift assigned
2.     if (has_shift_function) {
3.         for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
4.             switch (sub.get_button(i)->function(true)) {
5.                 case JSButton::k_arm_toggle :
6.                 case JSButton::k_disarm :
7.                     return true;
8.             }
9.         }
10.     }

复制代码

• 假如检测到有 shift 功能按钮，则再次遍历全部按钮，这次查抄它们的“shift”功能。
  
• function(true)这次通报 true 来查抄按钮的“shift”功能。
  
• 假如任何一个按钮的“shift”功能是 JSButton::k_arm_toggle 或 JSButton::k_disarm，则返回 true。
  

1.     return false;
2. }

复制代码

• 假如遍历全部按钮后没有找到排除武器功能，则返回 false。
  

AP_Arming_Sub::pre_arm_checks(bool display_failure)

1. bool AP_Arming_Sub::pre_arm_checks(bool display_failure)

复制代码

• bool: 表现这个函数返回一个布尔范例的值，即true或false。
  
• AP_Arming_Sub::: 指定pre_arm_checks函数是AP_Arming_Sub类的成员函数。
  
• pre_arm_checks: 函数名，意味着实行预启动查抄。
  
• (bool display_failure): 函数汲取一个名为display_failure的布尔型参数，这个参数用来决定是否体现查抄失败的信息。
  

1. {
2.     if (armed) {
3.         return true;
4.     }

复制代码

• 这段代码查抄一个名为armed的变量（一个成员变量，表现体系是否已经启动）。
  
• 假如体系已经启动（armed为true），则函数直接返回true，不须要举行进一步的查抄。
  

1.     // don't allow arming unless there is a disarm button configured
2.     if (!has_disarm_function()) {
3.         check_failed(display_failure, "Must assign a disarm or arm_toggle button");
4.         return false;
5.     }

复制代码

• 这部分代码查抄是否存在一个设置好的解锁按钮。
  
• !has_disarm_function(): 假如has_disarm_function()函数返回false（表现没有设置解锁按钮），则实行以下代码。
  
• check_failed(display_failure, "Must assign a disarm or arm_toggle button"): 调用一个名为check_failed的函数，它用来记载错误信息或体现错误消息。通报的字符串阐明确错误的缘故因由。
  
• return false;: 假如没有设置解锁按钮，则返回false，表现预查抄失败。
  

1.     return AP_Arming::pre_arm_checks(display_failure);
2. }

复制代码

• 这行代码调用基类AP_Arming的pre_arm_checks函数，继续实行进一步的预启动查抄。
  
• 假如这个基类的预查抄也返回true，则整个pre_arm_checks函数返回true，否则返回false。
  

AP_Arming_Sub::ins_checks(bool display_failure)

1. bool AP_Arming_Sub::ins_checks(bool display_failure)

复制代码

• bool: 表现这个函数返回一个布尔范例的值，即true或false。
  
• AP_Arming_Sub::: 指定ins_checks函数是AP_Arming_Sub类的成员函数。
  
• ins_checks: 函数名，意味着实行与INS相干的预启动查抄。
  
• (bool display_failure): 函数汲取一个名为display_failure的布尔型参数，用来决定是否体现查抄失败的信息。
  

1. {
2.     // call parent class checks
3.     if (!AP_Arming::ins_checks(display_failure)) {
4.         return false;
5.     }

复制代码

• 这段代码调用基类AP_Arming的ins_checks函数，实行与INS相干的通用预启动查抄。
  
• 假如基类的查抄返回false，表现查抄失败，那么这个函数也立刻返回false。
  

1.     // additional sub-specific checks
2.     if (check_enabled(ARMING_CHECK_INS)) {

复制代码

• 这段代码查抄是否启用了特定的查抄项ARMING_CHECK_INS。check_enabled根据传入的参数来确定是否实行后续的查抄。
  

1.         char failure_msg[50] = {};
2.         if (!AP::ahrs().pre_arm_check(false, failure_msg, sizeof(failure_msg))) {
3.             check_failed(ARMING_CHECK_INS, display_failure, "AHRS: %s", failure_msg);
4.             return false;
5.         }
6.     }

复制代码

• char failure_msg[50] = {};: 界说一个字符数组failure_msg，用来存储大概的错误信息，巨细为50个字符。
  
• AP::ahrs().pre_arm_check(false, failure_msg, sizeof(failure_msg)): 调用AP::ahrs()对象的pre_arm_check方法。AP::ahrs()返回一个AHRS（Attitude and Heading Reference System）类的实例。pre_arm_check方法实行与AHRS相干的查抄，假如查抄失败，它将错误信息写入failure_msg数组，并返回false。
  
• 假如pre_arm_check返回false，则实行以下代码：
  
  
  
  • check_failed(ARMING_CHECK_INS, display_failure, "AHRS: %s", failure_msg);: 调用check_failed函数，它用于记载错误信息或体现错误消息。它汲取查抄项标识符ARMING_CHECK_INS，是否体现失败的标记display_failure，以合格式化的错误信息字符串，此中%s将被failure_msg中的内容更换。
    
  • return false;: 假如查抄失败，则返回false。
    
  
  

1.     return true;
2. }

复制代码

• 假如全部的查抄都通过，则函数返回true。
  

AP_Arming_Sub::arm(AP_Arming::Method method, bool do_arming_checks)

1. bool AP_Arming_Sub::arm(AP_Arming::Method method, bool do_arming_checks)
2. {
3.     static bool in_arm_motors = false;

复制代码

• 声明一个静态布尔变量in_arm_motors，用于防止函数重入。
  

1.     // exit immediately if already in this function
2.     if (in_arm_motors) {
3.         return false;
4.     }

复制代码

• 假如in_arm_motors为true，表现函数已经在实行中，为了制止重入，直接返回false。
  

1.     in_arm_motors = true;

复制代码

• 设置in_arm_motors为true，表现当前正在实行启动过程。
  

1.     if (!AP_Arming::arm(method, do_arming_checks)) {
2.         AP_Notify::events.arming_failed = true;
3.         in_arm_motors = false;
4.         return false;
5.     }

复制代码

• 调用基类AP_Arming的arm方法实验启动。假如返回false，表现启动失败，设置关照变乱，重置in_arm_motors，并返回false。
  

1. #if HAL_LOGGING_ENABLED
2.     // let logger know that we're armed (it may open logs e.g.)
3.     AP::logger().set_vehicle_armed(true);
4. #endif

复制代码

• 假如启用了日志记载功能，关照日志体系车辆已启动。
  

1.     // disable cpu failsafe because initialising everything takes a while
2.     sub.mainloop_failsafe_disable();

复制代码

• 禁用主循环故障安全，由于在初始化过程中大概会有较长时间的耽误。
  

1.     // notify that arming will occur (we do this early to give plenty of warning)
2.     AP_Notify::flags.armed = true;
3.     // call notify update a few times to ensure the message gets out
4.     for (uint8_t i=0; i<=10; i++) {
5.         AP::notify().update();
6.     }

复制代码

• 设置关照标记表明车辆将要启动，并通过多次调用更新函数确保关照消息被发送。
  

1. #if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITL
2.     send_arm_disarm_statustext("Arming motors");
3. #endif

复制代码

• 假如设置为SITL（软件在环仿真），发送状态文本消息表明正在启动电机。
  

1.     AP_AHRS &ahrs = AP::ahrs();

复制代码

• 获取AHRS（姿态和航向参考体系）实例的引用。
  

1.     sub.initial_armed_bearing = ahrs.yaw_sensor;

复制代码

• 设置初始启动时的航向。
  

1.     if (!ahrs.home_is_set()) {
2.         // Reset EKF altitude if home hasn't been set yet (we use EKF altitude as substitute for alt above home)
3.         // Always use absolute altitude for ROV
4.         // ahrs.resetHeightDatum();
5.         // AP::logger().Write_Event(LogEvent::EKF_ALT_RESET);
6.     } else if (!ahrs.home_is_locked()) {
7.         // Reset home position if it has already been set before (but not locked)
8.         if (!sub.set_home_to_current_location(false)) {
9.             // ignore this failure
10.         }
11.     }

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• 假如家位置未设置，则重置EKF高度；假如家位置未锁定，则重置为当前位置。
  

1.     hal.util->set_soft_armed(true);

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• 设置软启动标记，表明体系已启动。
  

1.     // enable output to motors
2.     sub.enable_motor_output();

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• 启用电机输出。
  

1.     // finally actually arm the motors
2.     sub.motors.armed(true);

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• 终极启动电机。
  

1. #if HAL_LOGGING_ENABLED
2.     // log flight mode in case it was changed while vehicle was disarmed
3.     AP::logger().Write_Mode((uint8_t)sub.control_mode, sub.control_mode_reason);
4. #endif

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• 假如启用了日志记载，记载当前的飞行模式。
  

1.     // reenable failsafe
2.     sub.mainloop_failsafe_enable();

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• 重新启用主循环故障安全。
  

1.     // perf monitor ignores delay due to arming
2.     AP::scheduler().perf_info.ignore_this_loop();

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• 关照性能监督器忽略由于启动导致的耽误。
  

1.     // flag exiting this function
2.     in_arm_motors = false;

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• 标记退出此函数，将in_arm_motors重置为false。
  

1.     // if we do not have an ekf origin then we can't use the WMM tables
2.     if (!sub.ensure_ekf_origin()) {
3.         gcs().send_text(MAV_SEVERITY_WARNING, "Compass performance degraded");
4.         if (check_enabled(ARMING_CHECK_PARAMETERS)) {
5.             check_failed(ARMING_CHECK_PARAMETERS, true, "No world position, check ORIGIN_* parameters");
6.             return false;
7.         }
8.     }

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• 假如EKF原点未设置，则发送告诫并查抄是否启用了参数查抄。假如启用了，则记载失败并返回false。
  

1.     // return success    return true;
2. }

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• 假如全部步调都乐成完成，则返回true。
  

AP_Arming_Sub::disarm(const AP_Arming::Method method, bool do_disarm_checks)

1. bool AP_Arming_Sub::disarm(const AP_Arming::Method method, bool do_disarm_checks)
2. {

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• 声明一个返回布尔值的函数disarm，它汲取两个参数：解锁方法method和一个布尔值do_disarm_checks，后者指定是否实行解锁前的查抄。
  

1.     // return immediately if we are already disarmed
2.     if (!sub.motors.armed()) {
3.         return false;
4.     }

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• 假如电机已经处于未启动状态（即已解锁），则立刻返回false。
  

1.     if (!AP_Arming::disarm(method, do_disarm_checks)) {
2.         return false;
3.     }

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• 调用基类AP_Arming的disarm方法实验解锁。假如返回false，表现解锁失败，因此直接返回false。
  

1. #if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITL
2.     send_arm_disarm_statustext("Disarming motors");
3. #endif

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• 假如设置为SITL（软件在环仿真），发送状态文本消息表明正在解锁电机。
  

1.     auto &ahrs = AP::ahrs();

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• 获取AHRS（姿态和航向参考体系）实例的引用。
  

1.     // save compass offsets learned by the EKF if enabled
2.     if (ahrs.use_compass() && AP::compass().get_learn_type() == Compass::LEARN_EKF) {
3.         for (uint8_t i=0; i<COMPASS_MAX_INSTANCES; i++) {
4.             Vector3f magOffsets;
5.             if (ahrs.getMagOffsets(i, magOffsets)) {
6.                 AP::compass().set_and_save_offsets(i, magOffsets);
7.             }
8.         }
9.     }

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• 假如启用了指南针，而且EKF学习了指南针偏移量，则生存这些偏移量。
  

1.     // send disarm command to motors
2.     sub.motors.armed(false);

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• 向电机发送解锁下令，将电机设置为未启动状态。
  

1.     // reset the mission
2.     sub.mission.reset();

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• 重置任务，大概是指飞行任务或一系列预定的动作。
  

1. #if HAL_LOGGING_ENABLED
2.     AP::logger().set_vehicle_armed(false);
3. #endif

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• 假如启用了日志记载功能，关照日志体系车辆已解锁。
  

1.     hal.util->set_soft_armed(false);

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• 更新软启动状态，表明体系已解锁。
  

1.     // clear input holds
2.     sub.clear_input_hold();

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• 扫除输入保持状态，这大概是为了确保在解锁后不会有任何悬挂的输入下令影响体系。
  

1.     return true;
2. }

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• 假如解锁过程乐成完成，则返回true。