《FreeRTOS使命删除篇》

   

• 先容FreeRTOS使命删除函数的实行过程，逐行分析源代码。   
  
• 要利用使命删除函数vTaskDelete，必要设置宏INCLUDE_vTaskDelete为1。   
  
• 删除使命函数vTaskDelete的参数为待删除使命的使命句柄（即使命控制块）。   
  
• 当函数参数为NULL时，代表删除的是调用函数的使命自己（即正在运行的使命）。  
  

  源码

1. /* 示例，在正在运行的任务中调用任务删除函数。*/
2. vTaskDelete(NULL);

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1. /* 任务删除 */
2. #if ( INCLUDE_vTaskDelete == 1 ) /* 需要INCLUDE_vTaskDelete宏配置为1 */
4.     void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) /* 函数参数为待删除任务的任务句柄，可以用NULL代替当前任务句柄。 */
5.     {
6.    
7.    
8.         TCB_t * pxTCB;
10.         taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区，本质是关闭全局中断。 */
11.         {
12.    
13.    
14.             /* If null is passed in here then it is the calling task that is
15.              * being deleted.
16.              * 如果在此处传递NULL，则删除的是调用函数的任务本身。
17.              */
18.             pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTaskToDelete );
20.             /* Remove task from the ready/delayed list.
21.              * 从就绪/延迟列表中删除任务
22.              * 如果删除后列表中没有列表项，则uxListRemove返回0
23.              */
24.             /* 将任务控制块的成员状态列表项xStateListItem从列表中移除 */
25.             if( uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )
26.             {
27.    
28.    
29.                 taskRESET_READY_PRIORITY( pxTCB->uxPriority );
30.             }
31.             else
32.             {
33.    
34.    
35.                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
36.             }
38.             /* Is the task waiting on an event also?
39.              * 任务是否也在等待事件？
40.              * 任务控制块的成员xEventListItem是否挂载在其他列表中
41.              */
42.             if( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL )
43.             {
44.    
45.    
46.                 /* 将事件列表项从等待事件列表中移出 */
47.                 ( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );
48.             }
49.             else
50.             {
51.    
52.    
53.                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
54.             }
56.             /* Increment the uxTaskNumber also so kernel aware debuggers can
57.              * detect that the task lists need re-generating.  This is done before
58.              * portPRE_TASK_DELETE_HOOK() as in the Windows port that macro will
59.              * not return.
60.              * 同时自增uxTaskNumber，以便内核感知调试器可以检测到任务列表需要重新生成。
61.              * 这是在portPRE_TASK_DELETE_HOOK之前完成的，因为在Windows端口中，宏不会返回
62.              */
63.             uxTaskNumber++; /* 任务列表需要重新生成 */
65.             /* 删除的是调用任务本身时 */
66.             if( pxTCB == pxCurrentTCB )
67.             {
68.    
69.    
70.                 /* A task is deleting itself.  This cannot complete within the
71.                  * task itself, as a context switch to another task is required.
72.                  * Place the task in the termination list.  The idle task will
73.                  * check the termination list and free up any memory allocated by
74.                  * the scheduler for the TCB and stack of the deleted task.
75.                  * 一个任务正在删除自己。
76.                  * 这无法在任务本身内完成，因为需要切换到另一个任务的上下文。
77.                  * 将任务放入等待结束列表中。
78.                  * 空闲任务将检查等待结束列表，并释放调度器为准备删除任务分配的TCB和堆栈内存。
79.                  */
80.                 vListInsertEnd( &xTasksWaitingTermination, &( pxTCB->xStateListItem ) );
82.                 /* Increment the ucTasksDeleted variable so the idle task knows
83.                  * there is a task that has been deleted and that it should therefore
84.                  * check the xTasksWaitingTermination list.
85.                  * 递增ucTasksDeleted变量，以便空闲任务知道有一个任务已被删除，
86.                  * 因此它应该检查xTasksWaitingTermination列表。
87.                  */
88.                 ++uxDeletedTasksWaitingCleanUp;
90.                 /* Call the delete hook before portPRE_TASK_DELETE_HOOK() as
91.                  * portPRE_TASK_DELETE_HOOK() does not return in the Win32 port.
92.                  * 在调用portPRE_TASK_delete_hook之前调用delete钩子，
93.                  * 因为portPRE_TAS K_delete_ hook在Win32端口中不返回。
94.                  */
95.                 traceTASK_DELETE( pxTCB );
97.                 /* The pre-delete hook is primarily for the Windows simulator,
98.                  * in which Windows specific clean up operations are performed,
99.                  * after which it is not possible to yield away from this task -
100.                  * hence xYieldPending is used to latch that a context switch is
101.                  * required.
102.                  * 预删除挂钩主要用于Windows模拟器，
103.                  * 在该模拟器中执行特定于Windows的清理操作，之后不可能放弃此任务，
104.                  * 因此xYieldPending用于锁定需要进行上下文切换。
105.                  */
106.                 portPRE_TASK_DELETE_HOOK( pxTCB, &xYieldPending );
107.             }
108.             else
109.             {
110.    
111.    
112.                 --uxCurrentNumberOfTasks; /* 当前任务个数自减一 */
113.                 traceTASK_DELETE( pxTCB );
115.                 /* Reset the next expected unblock time in case it referred to
116.                  * the task that has just been deleted.
117.                  * 重置下一个预期的解锁时间，以防它引用了刚刚被删除的任务
118.                  */
119.                 prvResetNextTaskUnblockTime()

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