利用myAGV、Jetson Nano主板和3D摄像头，实现了RTAB-Map的三维建图功能！

弁言

   

在当代呆板人技能中，高精度的环境感知与建图是实现自主导航的关键。本文将展示怎样利用myAGV Jetson Nano移动平台搭载Jetson Nano BO1主板，团结RTAB-Map和3D相机，实现更加立体和过细的环境建图。myAGV Jetson Nano具备SLAM雷达导航功能，Jetson Nano提供了强大的盘算本事，得当处理处罚复杂的SLAM任务。通过引入3D摄像头，我们可以大概将摄像头收罗的深度信息融入到舆图中，使其不但具有平面数据，还包罗了丰富的立体信息。在本文中，我们将详细先容这一过程中利用的技能，以及办理实行中碰到的标题。

   配景与需求分析

   

在呆板人自主导航中，精确的环境感知和舆图构建至关紧张。传统的二维SLAM技能固然可以大概实现及时定位和建图，但在复杂的三维空间中，通常无法充实形貌环境的立体布局。

   

为相识决这一标题，我们选择了myAGV Jetson Nano，该产物具备高性能的SLAM雷达导航本事和强大的盘算处理处罚本事，非常得当复杂环境下的自主任务。然而，二维SLAM在形貌立体空间时仍显不敷。因此，我们引入了3D摄像头，通过捕获环境的深度信息，天生更加立体和过细的三维舆图，提拔呆板人的环境感知本事。

   

为了实现这一目的，我们接纳了RTAB-Map作为建图工具，它可以大概处理处罚RGB-D数据并支持及时的三维建图与定位。通过将RTAB-Map与3D摄像头团结在这款产物上利用，我们盼望在复杂环境中实现高精度的三维SLAM建图，满足现实应用的需求。

   产物

   myAGV Jetson Nano

   

myAGV Jetson Nano 2023接纳NVIDIA® Jetson Nano B01 4GB焦点主板，搭配大象呆板人专为呆板人定制的Ubuntu Mate 20.04 利用体系，流通易用；myAGV 2023具备2D建图与导航、3D建图与导航、图形化编程、可视化软件、ROS仿真、手柄键盘控制等多钟功能，是科研教诲、个人创客的首选。

   

   Astra Pro2

   

Astra Pro2深度相机是基于3D 布局光成像技能获取物体的深度图像，同时利用彩色相机收罗物体的彩色图像，实用于0.6m-6m 隔断举行3D物品和空间扫描的智能产物，可实现丈量隔断内的物体深度数据丈量。作为Astra系列的迭代升级产物，Astra Pro 2设置MX6000自研深度感知芯片，最高支持1280x1024深度图像，自带多分辨率下深度图像与彩色图像空间对齐功能，可广泛应用于呆板人避障、低精度3D丈量、体感交互等场景。具备RGB-D功能，可以大概捕获彩色图像和深度信息，用于天生三维舆图。

   

   

全部所必要的依靠的功能包，在myAGV所安装的额ubuntu 20.04体系中已经按照好，我们可以直接利用ROS当中的rtabmap以及astra pro2的功能包。

   rtabmap 实现

   

myagv 已经打包好了一些根本的功能我们直接利用，在这个过程中分析一下他们的功能。

   启动步调

   

起首得启动里程记和雷达。

  

1. roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

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