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网上讲“把系统装进 U 盘”的文章大多停在 Ubuntu 18.04，20.04 的资料往往要付费。因为比赛需要 20.04 环境，虚拟机跑太卡、双系统又怕把原来的 Windows 弄坏，最后选了双 U 盘方案并成功跑通，这里把完整过程记录下来。
一、安装前的准备
1.1 U 盘的选择
需要两个 U 盘：
- 一个普通 U 盘（8GB 以上）用来做启动盘。
- 一个高速 U 盘，最好 USB 3.0 协议以上、64GB 以上，用来装系统。速度不够的话，进系统后会非常迟钝。
1.2 下载 Ubuntu 20.04 镜像
可以从国内镜像站的 Ubuntu releases 目录直接取，选配色加深的那个版本（长期支持版）下载。
1.3 制作启动盘
准备一个 8GB 以上的普通 U 盘，用 Rufus 把镜像烧进去。Rufus 免安装，下载后直接运行：
- 插入普通 U 盘，在设备里选好你的 U 盘。
- 点击右侧按钮选中下载好的 Ubuntu 20.04 镜像。
- 其他保持默认，最后点开始，一路确认即可。
1.4 设置 U 盘启动优先
进 BIOS 把启动项调成 U 盘优先。不同品牌机进 BIOS 的键不一样，按自己机器搜一下，设完保存退出。
二、Ubuntu 20.04 的安装
2.1 插启动盘开机
BIOS 里选 U 盘启动，选中第一个（一般就是红框标出来的那项）回车。
2.2 插上高速 U 盘
进入安装界面后等待加载，出现安装选项时选直接安装（Install Ubuntu）。可以选择中文或英文，这里选英文。接着连网络，安装类型这里选“正常安装”。
关键一步：分区选择这里要点其他选项（Something Else），不要自动分区。
三、分区：整个流程里最关键的一步
先选中你的高速 U 盘，按 - 把它的空间变成可用空间，再按 + 创建分区。依次建四五个分区：
- fat32 分区：作为 EFI 引导分区，大小一般 256MB～512MB，挂载点选 /boot/efi，文件系统选 fat32。
- swap 交换分区：内存不足时的兜底，一般设为物理内存的 1～2 倍，这里是普通 U 盘性能有限，给个小一点的值即可。
- / 根目录：主分区，ext4 格式，挂载 /。
- /user 目录：ext4 格式，挂载 /usr，用来放用户级程序。
- /home 目录：ext4 格式，挂载 /home，个人数据都在这里。
切记：Device for boot loader installation 一定要选你的 U 盘，选错了会破坏 Windows 的引导。分区设完点现在安装，确认写入。
装完就能正常用 Ubuntu 了。
3.6 几个提醒
- 每次启动 Ubuntu 都要进电脑引导菜单手动选 Ubuntu。
- 退出 Ubuntu 的正确顺序是：先关机，再拔 U 盘，别在运行中直接拔。
- 有时从 Ubuntu 切回 Windows 会发现时间不对，这是双系统时钟同步问题，改一下 Windows 对 UTC 的处理即可。
四、安装 ROS
4.1 先换国内镜像源
常用镜像站：
清华源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/
阿里云：https://mirrors.aliyun.com
中科大：https://mirrors.ustc.edu.cn
以清华源为例：打开 Ubuntu 终端，先把原 sources.list 拷到桌面备份，再编辑它。
sudo apt update
cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop
sudo gedit /etc/apt/sources.list
把文件里全部内容替换成镜像站页面上对应版本给出的代码，保存关闭。
4.2 安装 ROS
# 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 更新系统
sudo apt-get update
# 安装 ROS（这里是 20.04 对应的 noetic）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
不同 Ubuntu 版本对应的 ROS 版本不同，按自己系统选。
4.3 初始化与环境变量
sudo rosdep init
sudo rosdep update
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
4.4 测试是否装好
roscore
新开一个终端运行小海龟节点：
rosrun turtlesim turtlesim_node
再开一个终端启动控制：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在当前终端用方向键就能控制小海龟移动，看到窗口里出现小乌龟，说明 ROS 安装成功。
五、常见问题
rosdep update 报错：国内网络下 rosdep 更新源经常拉不动，可以用社区维护的国内镜像替代方案解决。- U 盘上跑系统比本机硬盘慢很多，建议把根目录放在高速 U 盘、频繁读写的家目录尽量精简。
- 竞速类比赛场景建议直接上移动硬盘（USB 3.0 固态U盘），普通 64GB U 盘写日志
 会明显卡顿。
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发表于 2026-10-3 22:50:00