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让脚本跟着 Ubuntu 开机自动跑，思路很朴素：先写一个 shell 脚本，再把它的路径填进系统的「自启动应用」。拆成这两步，比去动 systemd 服务文件省事得多。
一、写自启动脚本
进入想放脚本的目录，创建空文件：
touch autoaim.sh
用 vi / nano / gedit 打开编辑，或直接右键新建文本改后缀也行。
二、先认识 shell
Shell 是用 C 语言写的程序，是用户访问 Linux 内核服务的桥梁，既是一种命令语言，也是一种程序设计语言。常见的 shell 有 Bourne Shell（/bin/sh）、Bourne Again Shell（/bin/bash）、C Shell（/usr/bin/csh）、K Shell（/usr/bin/ksh）等。我们平时跑的 .sh / .bash 文件就是 shell 脚本，执行时由解释器逐行跑里面的代码。
三、写脚本内容
第一行固定写：
#!/bin/bash
#! 是约定标志，告诉系统用哪个解释器执行；换 #!/bin/sh 也可以。要开机启动的终端命令直接堆进去：
#!/bin/bash
PASSWORD="123456"
echo $PASSWORD | sudo chmod 777 /dev/ttyAM0
cd /home/onzonzonz/ws_autoaim/
source install/setup.bash
ros2 launch autoaim_main autoaim_main_launch.py
用到 sudo 的地方要输密码，脚本里就得先把密码喂进去。然后开权限、跑一遍验证：
chmod +x autoaim.sh
./autoaim.sh
四、想要终端窗口？再包一层
如果希望开机后弹出一个终端窗口在里头跑，就再写一个启动脚本 zimain.sh：
#!/bin/bash
gnome-terminal -- /bin/bash -c '/home/onzonzonz/sh/autoaim.sh; exec bash'
前半句开新终端跑程序；后面的 exec 把子 shell 换成目标命令——bash xx.sh 会为 xx.sh 建一个子 shell 执行，exec 之后该子 shell 进程就被替换成 exec 的命令，这样窗口不会因为主 shell 结束而关掉。同理：
chmod +x zimain.sh
./zimain.sh
五、加进自启动
桌面里找到「自启动应用」（Startup Applications）；列表里没有的话按 Alt + F2 输入 gnome-session-properties，打开的是同一个界面。点 Add，把第二个启动脚本（zimain.sh）的路径填进 Command，也可以点右边 browse 直接选中文件。
关机重启，脚本就该自己跑起来了。这类做法适合个人机器与开发调试；要上生产，还是把启动逻辑写进 systemd unit 更可控——重启失败能拉起、有日志 。
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发表于 2026-10-4 14:57:52