【ros安装】ubuntu 20.04 安装ros

发表于 2026-10-4 17:31:47

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Ubuntu 20.04 对应的 ROS 版本是 Noetic，官方源在境外，直接 apt install 经常卡在下载或者密钥校验上。这篇给一条能跑通的顺序：换清华源 → 加 USTC 的 ROS 源 → 加密钥 → 更新 → 装 Desktop-Full → 初始化 rosdep → 配环境变量 → 用小海龟验证。

一、先换清华源

在「设置 → 软件更新 → Ubuntu 软件」里把下载服务器换成 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn，或者在命令行改 /etc/apt/sources.list。这一步很关键：用阿里云源时 ROS 里有几个包会安不上，换成清华源基本一次过。

二、添加 ROS 安装源

sudo sh -c './etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAMEmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

20.04 的代号是 focal，命令里的 $DISTRIB_CODENAM 会被自动替换。这条命令是中科大提供的 ROS 安装源写法。

三、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

密钥不对的话，后面 apt 会报 NO_PUBKEY 错误。如果 keyserver 连不上，也可以把 key 的 deb 包下载下来 sudo dpkg -i 本地导入。

四、更新软件源

sudo apt update

五、安装 ROS

ROS 分三档：Desktop-Full（官方推荐，含 rqt、rviz、gazebo、navigation 等全部）、Desktop（去掉模拟器）、ROS-Base（只有核心）。装最常用的 Desktop-Full：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

六、初始化 rosdep

官方 rosdep 在国内经常被墙，社区版 rosdepc 是更顺手的替代：

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

七、设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROS 的安装位置默认在 /opt/ros/，发行版名字就是目录名（Noetic 是 noetic）。之后每开一个新终端要进 ROS 环境，source 一下即可（写进 .bashrc 就自动了）。

八、装构建工具

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

九、测试

第一个终端：roscore；
第二个终端：rosrun turtlesim turtlesim_node，出现一只小海龟窗口；
第三个终端：rosrun turtlesim turtle_teleop_key，用鼠标点一下这个终端窗口获得焦点，方向键就能控制小海龟移动了。

能控制小海龟，整条链路就算通了。之后跑自己的包，记得先把工作空间加到环境变量：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash。

十、排障

E: Unable to locate package ros-noetic-desktop-full：sources.list.d 里那条文件没写对，cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 确认；
apt-key 报 keyserver 超时：换 keyserver 或改用本地 deb 装 key；
roscore 起不来：先 echo $ROS_PACKAGE_PATH 看环境变量有没有配进去；
想卸载重来：把 /opt/ros 下对应版本目录删除、清理 sources.list.d 里的 ros 条目，再 apt autoremove。

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