阿克曼-幻宇机器人系列教程3- 机器人交互实践（Message）

上一篇文章先容了怎样通过topic操作命令实现与机器人的交互，本篇我们先容怎样通过Message（即topic的下一级）实现与机器人的交互。
和topic一样，起首在一个终端通过ssh命令登录机器人、启动机器人，然后打开别的一个终端执行操作命令。
1. Message操作命令

1.1 获取Message操作命令机器详解的语句

1. rosmsg --help

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返回的内容，总共6种操作命令

1. rosmsg is a command-line tool for displaying information about ROS Message types.
3. Commands:
4.         rosmsg show     Show message description
5.         rosmsg info     Alias for rosmsg show
6.         rosmsg list     List all messages
7.         rosmsg md5      Display message md5sum
8.         rosmsg package  List messages in a package
9.         rosmsg packages List packages that contain messages
11. Type rosmsg <command> -h for more detailed usage

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2. Message操作命令用法

2.1 命令格式

rosmsg show+消息
2.2 以雷达为例

继续以/scan为例，它封装的是雷达数据
在室内机器人移动导航过程中，激光雷达是很告急的传感器，它时刻反馈机器人周边的停滞物信息，在机器人建图、定位、导航算法中起到告急的作用。
在提供的树莓派固件中，已经编写和编译了ROS的激光雷达节点。