ORB-SLAM2学习笔记：ExtractorNode::DivideNode和ORBextractor::DistributeOctTree函数详解

一、ExtractorNode:ivideNode

1. void ExtractorNode::DivideNode(ExtractorNode &n1, ExtractorNode &n2, ExtractorNode &n3, ExtractorNode &n4)
2. {
3.    
4.    
5.     const int halfX = ceil(static_cast<float>(UR.x-UL.x)/2);
6.     const int halfY = ceil(static_cast<float>(BR.y-UL.y)/2);
8.     //Define boundaries of childs
9.     n1.UL = UL;
10.     n1.UR = cv::Point2i(UL.x+halfX,UL.y);
11.     n1.BL = cv::Point2i(UL.x,UL.y+halfY);
12.     n1.BR = cv::Point2i(UL.x+halfX,UL.y+halfY);
13.     n1.vKeys.reserve(vKeys.size());
15.     n2.UL = n1.UR;
16.     n2.UR = UR;
17.     n2.BL = n1.BR;
18.     n2.BR = cv::Point2i(UR.x,UL.y+halfY);
19.     n2.vKeys.reserve(vKeys.size());
21.     n3.UL = n1.BL;
22.     n3.UR = n1.BR;
23.     n3.BL = BL;
24.     n3.BR = cv::Point2i(n1.BR.x,BL.y);
25.     n3.vKeys.reserve(vKeys.size());
27.     n4.UL = n3.UR;
28.     n4.UR = n2.BR;
29.     n4.BL = n3.BR;
30.     n4.BR = BR;
31.     n4.vKeys.reserve(vKeys.size());
33.     //Associate points to childs
34.     for(size_t i=0;i<vKeys.size();i++)
35.     {
36.    
37.    
38.         const cv::KeyPoint &kp = vKeys[i];
39.         if(kp.pt.x<n1.UR.x)
40.         {
41.    
42.    
43.             if(kp.pt.y<n1.BR.y)
44.                 n1.vKeys.push_back(kp);
45.             else
46.                 n3.vKeys.push_back(kp);
47.         }
48.         else if(kp.pt.y<n1.BR.y)
49.             n2.vKeys.push_back(kp);
50.         else
51.             n4.vKeys.push_back(kp);
52.     }
54.     if(n1.vKeys.size()==1)
55.         n1.bNoMore = true;
56.     if(n2.vKeys.size()==1)
57.         n2.bNoMore = true;
58.     if(n3.vKeys.size()==1)
59.         n3.bNoMore = true;
60.     if(n4.vKeys.size()==1)
61.         n4.bNoMore = true;
63. }

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以下是 ExtractorNode:ivideNode 函数的详细剖析，连合其在特性提取中的应用场景：
<hr> 功能概述

该函数用于将当前节点（父节点）分割为四个子节点（n1-n4），并将父节点中的特性点（vKeys）按坐标分配到对应的子节点中，是ORB特性匀称化分布的核心操作，常用于四叉树分割策略中。
<hr> 输入与输出

  

• 输入：四个子节点的引用 n1, n2, n3, n4。  
  
• 输出：子节点的界限和分配后的特性点聚集。
  

<hr> 代码剖析

1. 盘算子节点界限

1. const int halfX = ceil(static_cast<float>(UR.x - UL.x)/2);
2. const int halfY = ceil(static_cast<float>(BR.y - UL.y)/2);

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• 功能：盘算父节点宽度（UR.x - UL.x）和高度（BR.y - UL.y）的一半，使用 ceil 确保分割后子节点覆盖整个父地域。  
  
• 示例：若父节点宽度为奇数（如5像素），halfX=3，保证子节点无遗漏。
  

2. 界说子节点坐标

1. // n1（左上子节点）
2. n1.UL = UL;  // 左上角继承父节点
3. n1.UR = cv::Point2i(UL.x + halfX, UL.y);  // 右上角右移 halfX
4. n1.BL

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